2.1液压泵和液压马达的压力、排量和流量

　　2.2液压泵和液压马达的功率

　　3沥青混凝土摊铺机行驶控制系统控制方案的确定

　　由于摊铺机左右驱动为两套独立的变量泵－马达闭式回路，设Y 11、Y 12分别为变量泵左前进、左后退比例；Y 21、Y 22分别为变量泵右前进、右后退比例电磁阀；Y 3、Y 4、Y 5分别是左右双速马达换向电磁阀和制动油缸电磁阀。控制器的核心就是比例电磁阀Y 11、Y 12、Y 21和Y 22以及换向阀Y 3、Y 4和Y 5，通过PWM调节Y 11、Y 12、Y 21和Y 22的电流控制泵的排量，达到控制左右履带行驶速度的目的。控制Y 11、Y 12、Y 21和Y 22四个电磁阀以不同组合方式工作，实现前进、后退及转向；通过Y 3、Y 4。

　　R S、R D、R T分别为*大行驶速度电位器、驱动手柄电位器和转向电位器。数字控制器上的驱动手柄电位器R D确定摊铺机的行驶方向，同时对行驶速度进行无级调节，考虑到驱动手柄能转动的角度比较有限，如果直接利用驱动手柄电位器将速度从零调整到*大，则不易控制行驶速度的大小，因此另外设置一*大行驶速度电位器R。

　　为了实现摊铺机左右转向，设置的转向电位器R T可以改变电磁阀输入电流，从而利用左右履带速度差实现转向，该控制器采用“C”形转向方式，直线行驶时，转向电位器处于中位，左转旋钮，则左侧速度减小，右侧速度增大或不变；右转旋钮，则地震烈度对桥梁抗震能力的研究分析公路工程与运输右侧速度减小。

　　在数字控制器上专门设置一个原地转向按钮K TR，利用单片机外部中断实现摊铺机原地转向。

　　按下原地转向按钮K TR，产生外部中断，给左右电磁阀通以相同大小的小电流进行低速原地转向，转向前判断左右两侧履带速度大小，向速度小的一侧进行原地转向。在摊铺模式下屏蔽中断，禁止原地转向。

　　K P为行走／摊铺二位开关，利用程序判断其工作状态。开关在“行驶”位时，行驶控制为开环状态，不进行恒速和直线控制，此时控制变量马达的电磁阀得电，马达处于*小排量；在“摊铺”位时，为了实现恒速和直线控制，利用速度传感器V 1和V 2将行驶速度反馈至输入端，行驶控制采用闭环模式，此时控制变量马达的电磁阀失电，马达处于*大排量。

　　摊铺机的起步、停车都和制动油缸有关。驱动手柄离开中位，在电流起作用之前，必须完全释放停车制动电磁阀。当驱动手柄返回中位，控制器以正常的减速比率控制驱动泵，停车制动电磁阀控制制动油缸进行延时制动。至于起步、停车的加速度可以通过软件来控制。

　　实际上，紧急制动和停车制动都是通过控制制动油缸电磁阀Y 5来实现的，当电磁阀Y 5断电时，制动油缸中压力释放，产生制动。紧急制动时K S切断数控制器电源，使变量泵排量为零，起到保护泵和马达的作用。