1）由摆动油缸机构分析模块，对ABC，可求得动臂上B点运动；2）点D及F位于动臂，由刚体分析模块，则可由C、B求得D及F的运动；3）由摆动油缸机构分析模块，对DEF，求得E点的运动；4）由刚体分析模块，则可由E、F求得G、N及Q点的运动；5）由摆动油缸机构分析模块，对GMN，求得M点的运动；6）由刚体分析模块，则可由M、N，求得H点的运动；7）由绞接二杆组分析模块，则可由H、Q，求得K点的运动；8）*后由刚体分析模块，则可由K、Q，求得斗尖V点的运动。

　　字母L开头为长度，P开头为位置坐标，V开头为速度，A开头为加速度。字母BT开头为角度（转角β），CT开头为角度（转角3运动学仿真CAD将各摆动油缸活塞伸长分为11级，在手动控制台可由鼠标拖动控制条，或点击向前、向后按钮，使的各摆动油缸的活塞伸长与缩短，从而实现挖掘机的运动学仿真。在自动控制台点击相应按钮，可立即获得“*大挖掘高度”、“*大挖掘深度”和“*大挖掘半径”的挖掘机位置姿态，并可自动生成挖掘包络图和计算说明书。

　　挖掘过程中，即时显示当前斗齿位置坐标，所有操作就象操纵一台真正的挖掘机一样，使挖掘机的运动学设计真正成为面向对象的设计。

　　由上述思想方法及构造的程序模块，开发出ForWindows液压挖掘机工作装置运动学仿真CAD软件系统。作为数据前处理的“基本设计参数”页面，包含了各构件尺寸，A、C点位置坐标以及各油缸运动学参数，限于篇幅，从略。运动学仿真运行界面如所示。