从事液压速度控制系统设计的人员都知道，在进行速度控制系统设计的过程中，经常要进行滞后校正，这涉及到伯德图的绘制和滞后校正环节（积分环节）的参数的试凑。如果靠人工来完成，将是非常费力的一件事，而如果应用sisotool工具箱，控制系统的设计将是一件十分惬意的工作。

　　我们就以此作为设计的依据。启动MATLAB，在MATLAB的提示符“> >”后输入如下程序：G1 = tf（3060， < 1 /600^2， 2 3 0 1 5 /600， 1 > ）G2 = tf（0 1 2， <1 /388^2， 2 3 0 1 94 /388， 1 > ）G = G1 3 G2 H = tf（1 1 08 3 3， < 1 >）G1、G2分别对应电液伺服阀和的传递函数， H代表测速机和升速齿轮的传递函数。请注意，一定要以tf命令来生成传递函数（如H = tf（1 1 08 3 3， <1 > ） ） ，而不能写成H = 1 1 08 3。否则sisotool不予识别，这一点困扰了笔者好长时间。此处暂时没有考虑放大器的比例系数，因为它是同滞后校正项联系到一起的。启动sisotool，显示如图2的画面。

　　由于我们事先知道所添加的为比例加积分环节，所以图4显示的不合我们的要求，可用鼠标单击图中区域，弹出Edit Compensator C对话框，将Poles一栏中的Real编辑框中的数字改写成0，单击OK， Current Compensator中的后一项就会变成1 / s的形式。此时可以在图像的右下角看到幅值裕度（ G 1 M 1） ： - 16 1 2dB，相位裕度（ P 1 M 1） ：- 117deg。可见闭环依然不稳定。这时就进入了设计阶段了，我们可以调整Current Compensator的前一项，即积分环节的比例系数。比如按照本例书中所示，输入0 1 05后，得到G 1 M： 9 1 8dB， P 1 M： 54 1 4deg。

　　基本满足了控制系统对幅值裕度（ > 6dB）和相位裕度（30°～60°）的设计要求。可见，只用调整比例系数，并不断观察幅值裕度和相位裕度的显示数值，就完成了滞后环节的设计工作。到此，只体现了siso 2 tool工具箱易用性的一个方面。单击菜单Analysis > Response to Step Command，弹出LTI Viewer for SISO Design Tool窗口，并绘制了该传递函数的阶跃响应曲线。在图像上右键单击，选Characteristics > Peak Re 2 sponse （峰值）或Setting Time （回复时间）或Rise Time （上升时间） ，图形上会显示出相应的时间点，将鼠标移到点上，会显示出相应的参数，如本例，将鼠标移动到时间点上时，将显示上升时间： 0 1 0106s、峰值时间： 0 1 0262s、回复时间： 0 1 0386s。