1.油箱2.粗滤器3.单向阀4.液压泵5、6压力表；7.溢流阀8.三位四通手动定位换向阀9、10.液压马达掘进机装运机构液压系统Fig.1液压系统键图模型的建立功率键合图是一种信号流图，它的理论基础是能量守恒定律，将一个系统看成由多个子系统组成，相互作用的子系统之间在其相互联接的地方（通口）进行着功率的传递，按系统中各部分的物理规律建立相应子系统的动力学模型，然后将各子系统的功率键合图模型按照一定的规律连接起来，形成系统完整的功率键合图模型<5>。

　　在标准键合图理论中，有三类作用不同的元件，一是源元件，包括势源Se和流源Sf，是至少有一个功率变量不受系统影响的元件；二是结点元件，包括0结点、1结点、变换器TF和回转器GF，结点元件表征了系统中功率的转换与汇合；三是状态元件，包括阻性元R（消耗功率）、容性元C和惯性元I（均不消耗功率，但在动态系统中完成能量的存储与释放），由它们决定系统的状态。一般系统的键合图模型都是由这9种基本元件构造的<6>。

　　实例分析在建立模型时，将滤器、单向阀、泵合并用一个势源来模拟，得到的功率键合图如。功率键合图解释如下：①液压泵向系统供油，机械功率T×W转化为液压功率P×Q.机械功率的分配为一个“1”结点，R1为泵的摩擦损失，I1为泵的惯性作用，TF是能量变换器，变换比为m1，因此有pA=T，q/A=W，转化后的流量q的分配为一个“0”结点，其中R2为的内泄漏，R3为溢流阀溢出流量，C1为油液输出端液容；②油液在长管路中流动要考虑油液的惯性效应，管内的流动阻力和管壁的弹性等，图中R4，R6表示长管路油液的流动阻性所产生的阻性效应，I2，I3表示长管路中液体的流动惯性产生的惯性效应，C2，C3则表示长管路管壁弹性效应；③忽略换向阀容性和惯性效应，换向阀的压力损失用R5表示；④油液流经两个马达时，由液压能转化成为机械能，用两个变换器TF表示，变换比分别为m2和m3。R7，R8表示两个马达的泄漏损失，R9，R10表示马达的输出端液阻，I4，I5表示马达惯性损失，C4，C5表示马达的输出端液容。