常规皮囊型液压蓄能器结构于是，蓄能器的力平衡方程为ps-pa=1A2a（madqadt+Baqa）（1）式中，ps为恒压变量泵出口压力，MPa；pa为蓄能器内气体压力。MPa；Aa为折算到蓄能器油液腔的截面积（其中包括管路、进油阀和油液腔3部分的当量截面积，m2）；ma为折算到蓄能器蓄能腔的液体当量质量（其包括内容同上，kg）；Ba为蓄能器的当量粘性阻尼系数（其包括内容同上，kg/s）；qa为流入蓄能器的流量，m3/s.

　　蓄能器的流量连续性方程为qa=-dVadt（2）式中，Va为蓄能器气腔容积（气腔膨胀为正，m3）。由热力学波义耳定律有pa0Vna0=paVna（3）式中，pa0、Va0为恒压变量泵调定压力下蓄能器的稳定工作点；n为气体的多变过程指数，无量纲，绝热过程取1.4，等温过程取1.

　　将式（3）在工作点pa0、Va0附近泰勒展开，并略去高次项有Vna0$pa+pa0nVn-1a0$Va=0$pa=-npa0Va0$Vadpadt=-npa0Va0dVadt（4）将式（2）、式（4）代入式（1）中并拉氏变换并整理得ps=npa0Va0s（s2X2a+2NaXas+1）qa（5）式中，Xa为蓄能器固有频率，Xa=Kbma，rad/s；Kb为蓄能器气体刚度，Kb=npa0A2aVa0，kgm2/s2；Na为蓄能器阻尼系数，Na=Ba2Kbma，无量纲。

　　该加载装置在系统负载5Nm，压力为5MPa、10MPa时的转速系统阶跃响应实验曲线。可见，5MPa时的转速输出波动明显大于10MPa时的情形，其原因是，该加载装置液压蓄能器的充气压力是6MPa，当压力低时，蓄能器处于不稳定工作区，不仅没有起到吸收压力脉动的作用，反而加剧了油源的压力波动，从而导致转速控制失稳。