系统的控制算法和软件设计在实际中，机轮加载的被控对象即液压系统是非线性的时变系统，控制阀和油缸存在着滞环、死区等非线性特性，系统参数也会在工作过程中发生变化，因此很难建立液压系统精确的数学模型。如果仍然采用传统的PID控制方法，则不能有效克服模型参数变化及其非线性因素的影响，使输出不稳定而影响系统性能。

　　在控制系统中，为了使系统能够达到更好的稳态精度，采用模糊自整定PID控制策略。模糊自整定PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求。在模糊程序中调用量化因子表和模糊查询表，将实参e和ec赋值给形参进行模糊量化和模糊查询，*后得的PID参数增量调节值。在程序设计中，采用模块化设计，把模糊自整定PID控制程序作为整个PCC控制程序的一个子程序，包括数据的读取、模糊推理和控制信号的输出。然后将此程序封装成一个程序块，博山潜水泵通过在主程序中调用它来完成模糊控制算法。

　　模糊自整定PID控制子程序3.3控制系统的程序设计PCC是整个控制系统的控制核心，机轮加载试验台控制系统的控制算法都是由PCC来实现的。由于PCC具有分时多任务操作系统，能够使一个项目下的多个任务同时执行。因此可使软件编程结构化、模块化，同时可以用*适合的编程语言创建不同的任务。