液压执行机构的输入信号，因此此时的复合控制作动系统模型是典型的非线性系统，由于系统的复杂性，采取了内环和外环分开控制的方法。先内环后外环，分开进行。对于内环电机子系统，由于只在基础转速上起辅助调节，主要要求稳定性，因此电机子系统采用PI控制，对于内环变量泵子系统，快速性和稳定性要求都比较高，因此采用PID控制器，对于整个外环系统，采用比例控制器。参数调整是这样进行的，在闭环条件下，先暂时去掉积分作用和微分作用，即仅用比例控制器控制系统，然后，逐步增加比例增益，直到闭环系统达到稳定边界发生持续振荡为止，记下此时的临界增益Ku和振荡周期Tu，虚线是加入PID控制器的仿真曲线。加入控制器后，系统的超调减小（从9.5减小到3％左右），调整时间大大减小（从0.8秒减小到0.35秒，5％误差带）。表明加入PID控制器后，系统的动态响应能力提高。设计的新型功率电传复合控制作动系统，可以采用分时控制。即在巡航状态时，可以固定泵的排量或电机的转速，甚至二者都可以固定，采用*优控制，提高系统的效率；在特种飞行状态，如作战、起飞、着陆等，系统要以动态调节品质为依据，可以采用电机、泵同时调节的复合控制作动系统，提高作战飞机的机动性。本文的工作对新型功率电传作动系统的设计和研制具有重要的指导意义。